OFweek機器人網(wǎng)訊：說(shuō)起對工業(yè)機器人的性能要求，無(wú)非就是“快、準、狠”三字。其實(shí)這也就是對機器人關(guān)節伺服電機的要求，今天我們就來(lái)拆解一下這三字背后的含義。
　　其中“快”、“準”的意思大家都非常好了解，就是要求伺服電機的響應速度要快，控制精度要高。而“狠”字又怎么解呢？其實(shí)大家仔細想想，伺服電機除了又快又準外，我們對它的余下要求就是過(guò)載能力強，即“狠”了。

　　1.1為什么伺服電機要求過(guò)載能力強？
　　由于伺服電機在機器人上主要用于驅動(dòng)關(guān)節的運動(dòng)，因此它需要進(jìn)行頻繁正反轉短時(shí)運行。而在這種頻繁正反轉，而且又帶著(zhù)一定慣量的負載，還要求控制速度非?？斓那闆r下，對伺服電機的過(guò)載能力（過(guò)載扭矩、過(guò)載電流）要求是非常高的。

　　由上述公式可知，實(shí)際伺服電機在帶載啟動(dòng)時(shí)，除了加載的扭矩Tload和摩擦系數Kn外，還會(huì )因為負載慣量J和角加速度dω/dt的影響導致啟動(dòng)扭矩變大。特別是電機加速得越快，dω/dt越大，J不變，Te就越大，伺服電機的扭矩過(guò)載能力就必須越強。
　　1.2如何測量伺服電機過(guò)載能力？
　　大家都知道要用測功機來(lái)測量電機的扭矩-轉速曲線(xiàn)，從而獲取電機的扭矩輸出性能。但這里有個(gè)問(wèn)題，就是扭矩-轉速曲線(xiàn)所反映的，是電機在恒轉速下的扭矩輸出能力，并不能反映伺服電機的過(guò)載能力。而往往伺服電機的運行，連續運行時(shí)輸出的力并不大，只是啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)的大，如果依據扭矩-轉速曲線(xiàn)來(lái)做電機選型，將會(huì )嚴重放大選型電機的功率。
　　因此，要測伺服電機的瞬時(shí)過(guò)載扭矩，還是需要測量電機的動(dòng)態(tài)扭矩曲線(xiàn)。特別對于伺服驅動(dòng)器設計來(lái)說(shuō)，還必須同時(shí)測量電機的輸入動(dòng)態(tài)電流曲線(xiàn)，且電流曲線(xiàn)和扭矩曲線(xiàn)必須同步，才能準確捕捉到伺服電機的過(guò)載能力特性。
　　1.3伺服電機過(guò)載測試解決方案

　　針對測功機無(wú)法做動(dòng)態(tài)扭矩曲線(xiàn)測試這一難題，致遠電子基于十幾年來(lái)的數據采集技術(shù)經(jīng)驗，推出MPT電機測試系統，為用戶(hù)提供電機動(dòng)態(tài)波形同步采集的解決方案。MPT電機測試系統針對伺服電機的動(dòng)態(tài)曲線(xiàn)測量，可提供以下特點(diǎn)：
　　1、1kSa/s以上的轉矩數據記錄及波形描繪能力，準確分析伺服電機的峰值過(guò)載性能；
　　2、可提供最高0.01%的電參數測量精度，最高0.05%的扭矩測量精度；
　　3、多通道同步采樣技術(shù)，支持電機的轉速、扭矩、電壓、電流等參數的實(shí)時(shí)同步波形記錄，為電機特性數據分析提供有力的依據。

責任編輯：新鄉德誠振動(dòng)電機廠(chǎng)家
版權所有： 轉載請注明出處